帝都高速度交通営団において社内信号機によるＡＴＣが初めて採用されたのが千代田線である。常磐線複々線化に際して、千代田線と相互直通運転を行う常磐（緩行）線綾瀬〜取手間29.7kmに対して同じ方式が採用され、1971年4月に使用開始された。このときのＡＴＣ信号の変調方式として振幅変調（断続）が採用され、その後の国内のＡＴＣにおいてほぼ標準的に使用される先駆けとなった。（日本鉄道電気協会　信号概論ＡＴＳ・ＡＴＣ）