1964年に国鉄でATOの開発が行なわれ、翌1965年に山手線で試験を行った。入替用ﾃﾞｨｰｾﾞﾙ機関車による走行試験や操車場の押上用機関車など旅客扱いの無い作業用車両で実用化した。（鉄道電化と電気鉄道のあゆみ（続編）　鉄道電化技術協会)
・1966年　ラッセル式除雪車の翼、フランジャのATO制御
・1969年　新幹線951形でATO走行試験
・1972年　磁気浮上車用ATO研究（国鉄　鉄道技術研究所）
・1974年　武蔵野操車場　ハンプヤード押上用ﾃﾞｨｰｾﾞﾙ機関車ATO化
・1976年　ロータリー式除雪車のATO制御実用化開始
・1981年　新幹線962形でATO走行試験
・1981年　宮崎実験線磁気浮上式鉄道用ATO使用開始（国鉄　鉄道技術研究所）