1968年にTR96形振り子台車の走行試験が北海道狩勝実験線で実施されて以来、開発が進み、1970年〜1971年の591系高速試運転用試験電車の横圧の低減機構やコロ式振り子装置の評価試験を経て、1973年特急381系電車用コロ式振り子台車DT42形台車およびTR224形台車が営業運転に供された。